Robot ini dibuat untuk menyelesaikan misi tertentu. Misi robot yang dibuat adalah untuk menemukan dan memadamkan api lilin yang diletakkan pada pola ruang yang telah ditentukan. Aksi robot diawali dengan menjelajah pola ruang dengan memanfaatkan sensor Ultrasonik dan sensor Infrared sebagai pendeteksi penghalang (dinding), dan menemukan sumber nyala api dengan mengecek keberadaan cahaya ultraviolet menggunakan sensor UVtron. Sensor UVtron digunakan untuk memastikan adanya sumber nyala api lilin dan mengarahkan robot pada posisi nyala api lilin. Bila dalam proses scanning robot mendeteksi adanya nyala api lilin, robot akan melakukan manuver mengarah pada posisi api, bergerak mendekati api dan meniup nyala api dengan kipas. Robot ini dikontrol oleh Mikrokontroler PIC 16F877A yang diprogram menggunakan Proton+ dengan bahasa Basic. Sehingga program robot lebih mudah untuk dipahami. Kecepatan scanning pada Mikrokontroler menggunakan kristal 20MHz. Cara Kerja Rangkaiannya pada robot ini dilengkapi dengan dua PIC 16F877A. Dimana pada PIC pertama digunakan untuk memproses semua input dan menghasilkan output. Input yang dihasilkan berasal dari PIC kedua, Infrared Proximity, Limit Switch, dan DIP Switch. Sedangkan output yang dihasilkan adalah gerakan motor servo sebagai kaki-kaki dari robot dan motor DC sebagai motor untuk kipas. Sedangkan pada PIC kedua digunakan untuk memproses input-an yang berasal dari sensor Ultrasonik, sensor UVtron, dan sensor Infrared Sharp GP2D12. Output dari PIC kedua ini akan menjadi input-an untuk PIC pertama. Sedangkan Cara Kerja Robot ini bekerja untuk mencari posisi titik api yang diwakili oleh lilin yang diletakan dalam ruangan labirin dan memadamkan api lilin tersebut dengan kipas. Pemilihan ruangan pada labirin menggunakan DIP SWITCH yang telah diatur, sehingga robot bergerak menuju ruangan sesuai yang diinginkan. Robot ini dilengkapi dengan dua buah saklar (saklar PIC dan saklar motor) dan dua buah tombol (tombol ready dan tombol start). Untuk mengaktifkan robot ini posisikan kedua saklar pada posisi ON, kemudian tekan tombol ready. Setelah itu letakkan robot pada posisi HOME (lingkaran putih pada labirin) kemudian tekan tombol start maka robot akan berputar sampai posisi yang telah ditentukan. Setelah robot mencapai posisi yang telah ditentukan, maka robot akan mengeksekusi instruksi gerak atau jalan melewati lorong sambil mendeteksi ada atau tidaknya halangan melalui sensor Ultrasonik dan sensor Infrared Sharp GP2D12 yang sudah terpasang pada robot agar tidak menabrak dinding (halangan). Ketika melewati lorong, robot telah dibekali algoritma pemetaan (navigasi) yang digunakan oleh robot untuk menentukan arah setelah mendapat persimpangan. Setelah robot memasuki sebuah ruangan dan robot telah mendeteksi garis putih yang ada di depan pintu (sensor infrared proximity aktif), maka robot akan mencari sumber nyala api dengan berputar 180ยบ untuk mendeteksi sumber nyala api dalam ruangan tersebut. Ketika sensor UVtron mendeteksi adanya sinar ultraviolet yang dipancarkan oleh nyala api, maka instruksi selanjutnya yaitu bergerak maju mendekati nyala api tersebut dan berhenti ketika mendapatkan lantai berwarna putih yang menandakan batas posisi lilin untuk dipadamkan. Lantai berwarna putih dideteksi oleh sensor infrared proximity. Saat mencapai batas posisi lilin (lantai berwarna putih) dan posisi sensor UVtron tidak lurus dengan posisi lilin, maka robot akan berputar 180° untuk mencari posisi titik api. Setelah posisi sensor lurus dengan posisi titik api, maka robot akan berhenti berputar dan mematikan lilin dengan kipas. Kerangka robot ini terbuat dari acrylic 3 mmdengan dimensi robot 25 cm x 25 cm x 25 cm. Aktuator Menggunakan 7 buah motor RC Servo sebagai penggerak robot dan 1 buah motor DC sebagai penggerak kipas.
Nama : Nindiyah Puspitasari
Kelas : 3KA12
NPM : 11108424
Matkul : Sistem Berbasis Pengetahuan
Tidak ada komentar:
Posting Komentar